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机器人减速器(精密减速器)试验台
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机器人减速器(精密减速器)试验台
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产品详情

一、试验对象

     机器人减速器(RV减速器、谐波减速器)。及其他精密减速器。


二、试验项目

1、 空载试验、负载试验、超载试验;

2、 传动效率试验;

3、 启动扭矩试验;

4、 扭转刚度试验;

5、 空程和背隙试验;

6、 传动误差试验;

7、 过载试验;

8、 超速试验;

9、 噪声试验;

10、温升试验。


三、测量范围及精度:

1、 扭矩:0-10000N.m    ; 精度:±0.1%

2、 转速:0-8000pm;精度:±0.1%

3、 角度:精度:±1 - 2角秒


四、加载:

1、  加载方式:交流变频回馈电加载;

2、 加载特性:额度转速以下恒扭矩加载,额度转速以上恒功率加载;

3、 运行特性:四象限运行;(可+、- 扭矩加载)

4、 加载稳定性:±0.2%


五、机器人减速器试验曲线及数据:(下面为我公司为广州制造的机器人减速器试验台试验曲线及数据,试验对象为RV减速器)

六、试验台照片:

七、试验结果总结:

1、试验设备:

       JQR-CD-800 机器人减速器传动误差及背隙试验台

       JQR-JZ-100 机器人减速器刚度及空程(启动扭矩、负载、效率)试验台

       JQR-JZ-1000 机器人减速器刚度及空程(启动扭矩、负载、效率)试验台

       JQR-JZ-5000 机器人减速器刚度及空程(启动扭矩、负载、效率)试验台

       试验对象:

           RV-320E

           RV-40E

           RV-6E

2、试验效果:

       整体来讲,试验效果比较理想,空程、传动误差、启动扭矩、负载、效率等数据和曲线等与RV 说明资料吻合,重复性较好。(见试验曲线)。启动扭矩试验设置输入端启动试验和输出端启动试验两种方法JQR-JZ-100台采用输出端启动试验,JQR-JZ-1000,5000台采用输入端启动试验,更加合理和方便。交流回馈电加载为两种方法的精细加载提供了可能。试验结果很理想。传动误差试验为输出端0-360度一转的角度传递误差,试验台试验结果完全与RV资料吻合,说明试验台传动精度好,也说明RV减速器传动精度高。空程数据均在1角分之内,而且重复性好。负载、效率试验20% 50% 75%100%自动加载完成,效率、负载曲线数据显示,RV减速器效率在60-90之间。符合RV资料。

3、问题的提出:

精度等级=传动误差+空程,根据上述试验,RV减速器精度较高,(均在1级精度以上).但也有以下不尽人意的地方。

背隙:试验方法为减速器输出端刚性固定,输入端施加±4%?扭矩,检测输入端角位移。对RV320E试验结果如图五 图六所示,其角位移都远远大于【机器人谐波减速器试验标准】中规定的要求。仔细查阅RV减速器的有关资料,均没有发现有关RV减速器背隙的论述、要求、数据等,是否RV减速器并不考核背隙指标,或是其他技术原因,不得而知。(据上海力克陶工来长沙参观时说,RV减速器背隙是比较大,力克生产类似RV减速器产品)。目前为止,背隙要求只在GB/T 30819-2014机器人用谐波减速器试验标准中提出要求,RV减速器没有发现有关背隙的论述及要求。试验台背隙试验台角度传感器+RV减速器+输出端固定支架完全刚性连接,无产生附加角位移的可能性;角度传感器采用德进口1角秒精度传感器。

弹簧系数:从图一所示的刚度及空程试验曲线,我们可以得到减速器的空程及弹簧系数值可知,RV的空程指标很好,但弹簧系数却不尽人意(比RV资料中给出的小)。我们仔细研究了试验台、试验方法及试验数据认为,试验数据是可靠的,RV减速器确实如此。

注:RV资料中有关弹簧系数的计算是从曲线中截取一段a 和b ,计算a/b=弹簧系数,问题是RV对a和b的截取范围并没有定义,而a/b在不同的斜率段结果是不一样的。显然RV对此是不够严格的。

额外提示:噪声试验需要考虑在NVH实验室完成。

机器人谐波减速器精度等级:GB/T 30819-2014




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